Rudolf Zelenka (1943) je absolventem pražské konzervatoře, obor klavír. Jeho doménou je však hra na cembalo, kterou studoval na vysoké hudební škole v Berlíně a na hudební Akademii ve Vídni. S ústeckým BKO spolupracuje již více jak 45 let a značnou měrou se podílel na realizaci hudebních děl, které BKO uvedl v novodobých premiérách. Do roku 2013 působil Rudolf Zelenka jako pedagog na Konzervatoři v Teplicích, kde vyučoval nejen hru na cembalo, ale i komorní hru, generálbas a improvizaci.